1. Die Beschwerde wird gutgeheissen und die Verfügung des Strassenverkehrsamts
des Kantons Zug vom 28. November 2019 aufgehoben. Der Beschwerdeführer hat
sich keiner verkehrsmedizinischen Abklärung zu unterziehen.

2. Es werden keine Kosten erhoben. Dem Beschwerdeführer wird der von ihm
geleistete Kostenvorschuss von Fr. 1'200.– zurückbezahlt.

3. Das Strassenverkehrsamt des Kantons Zug hat dem Beschwerdeführer eine
Parteientschädigung von Fr. 1'200.– (inkl. MWST und Barauslagen) zu bezahlen.