I. Le recours est admis.
II. Le prononcé du 17 décembre 2019 est annulé.
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III. Le dossier de la cause est renvoyé au Tribunal de police de
l’arrondissement de Lausanne pour qu’il procède dans le sens
des considérants.
IV. Les frais d’arrêt, par 880 fr. (huit cent huitante francs), sont
laissés à la charge de l’Etat.
V. Une indemnité de 1'088 fr. (mille huitante-huit francs) est
allouée à V.________ pour la procédure de recours, à la charge
de l’Etat.
VI. L’arrêt est exécutoire.