L'erreur sur l'illicéité concerne la situation dans laquelle l'auteur agit en connaissance de tous les faits et donc avec intention, mais considère que sa façon d'agir est licite, soit qu'elle ne constitue pas une infraction pénale. L'auteur pense, à tort, qu'un acte concret qu'il commet est conforme au droit. Lorsque l'auteur agit avec la conscience de l'illicéité de son acte, ou du moins d'une illicéité éventuelle de son acte, l'application de la disposition sur l'erreur sur l'illicéité est exclue. S'agissant d'un domaine technique ou soumis à autorisation, l'auteur est tenu de se renseigner auprès d'une personne compétente.