Vu l'admission du recours, les frais resteront à la charge de l'Etat, et une indemnité de dépens sera allouée aux recourants.
Par ces motifs,
l'Autorité de recours en matière pénale
1. Admet le recours, annule la décision de non-entrée en matière et renvoie le dossier au Parquet régional de La Chaux-de-Fonds, pour instruction au sens des considérants.
2. Laisse les frais à la charge de l'Etat.
3. Alloue aux recourant une indemnité de 300 francs.
Neuchâtel, le 18 septembre 2013
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