Alors qu'il approchait de sa majorité, angoissé à l'idée de se retrouver seul et ne se sentant pas à même d'affronter les problèmes administratifs liés à son autonomie, il a sollicité une tutelle volontaire. Par décision du 16 mai 2000, l'autorité tutélaire a mis fin à la tutelle instaurée le 30 août 1994 et elle a prononcé l'interdiction volontaire de P. en désignant en qualité de tuteur l'assistant social de l'office des mineurs qui exerçait déjà cette fonction pendant la minorité du pupille. A la suite de la libération conditionnelle de son père le 17 août 2001, P., qui avait déjà renoué des contacts avec ce dernier durant son incarcération, est allé vivre avec lui.