Mit Schreiben vom 1. Juli 2002 sowie 17. Oktober 2002 teilte ihr die Ausgleichskasse Luzern mit, die Prüfung habe ergeben, dass für Behandlungen in der Schweiz ein gleichwertiger Versicherungsschutz bestehe, weshalb von einer Unterstellung unter die schweizerische Krankenversicherungspflicht bis zum Ablauf der Aufenthaltsbewilligung am 1. Oktober 2002 bzw. 1. Oktober 2007 abgesehen werde. Am 16. Juni 2010 stellte A für sich und ihre beiden Kinder - B und C - unter Hinweis auf ihre in Deutschland bei der D Versicherungen (nachfolgend: D) bestehende Krankenversicherung, deren Schutz sich auch auf die Schweiz erstreckt, ein Gesuch um Befreiung von der Krankenversicherungspflicht in der