Der Schaden ist eingetreten, sobald der geschuldete Betrag aus rechtlichen oder tatsächlichen Gründen nicht mehr erhoben werden kann. Dies ist der Fall, wenn die Beitragsforderung infolge Verjährung nach Art. 16 Abs. 1 AHVG untergegangen ist bzw. der Arbeitgeber zahlungsunfähig ist (BGE 121 III 388 Erw. 3a). Der von der Ausgleichskasse geltend gemachte Schaden wird von den Beschwerdeführern weder dem Grundsatz noch der Höhe nach bestritten.