A.a. Par actes d'accusation séparés du 17 juin 2019, il est reproché à C______ et
B______, agissant de concert avec le mineur D______, des actes préparatoires de
brigandage pour :

- être entrés en Suisse le 31 mai 2018 [rect. 30 mai 2018], à 21h17, par la douane
de Perly, sur la route de Saint-Julien à Perly, à bord d'une voiture de marque RENAULT
CLIO blanche immatriculée ______, étant précisé que C______ était au volant de la
voiture, B______ sur le siège passager arrière droit, et le mineur D______ sur le siège
passager arrière gauche;