A. a. En temps utile, A______ appelle du jugement du 24 janvier 2020, par lequel le
Tribunal correctionnel (TCO) l'a acquitté de violence ou menace contre les autorités
et les fonctionnaires (art. 285 Code pénal suisse [CP]) et de mise en danger de la vie
d'autrui (art. 129 CP) mais l’a déclaré coupable de tentative de brigandage qualifié
(art. 22 al. 1 et 140 ch. 1 et 2 CP), d'infraction à l'art. 33 al. 1 let. a de la loi fédérale
sur les armes (LArm), de violation grave des règles de la circulation routière (art. 90
al. 2 LCR), de conduite sans autorisation (art. 95 al. 1 let. a LCR) et de vol d'usage
(art.