B. a) Par courrier adressé le 20 septembre 2019 au Tribunal de protection de l'adulte
et de l'enfant (ci-après : le Tribunal de protection), les curatrices chargées de
l'organisation et de la surveillance des relations personnelles lui ont fait part de ce
que la mère refusait que les enfants aillent chez leur père et soient seuls avec
celui-ci. Elle avait porté de nouvelles accusations à l'égard du père en lien avec
des soupçons d'attouchements sexuels sur les enfants. Le 15 août 2019, la mère
avait indiqué aux curatrices que son fils lui avait relaté de tels actes en
juillet 2019.