Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird teilweise gutgeheissen, und das Urteil des Sozialversicherungsgerichtes des Kantons Zürich vom 9. September 1999 wird aufgehoben.
2.-Die Direktion der Justiz und des Innern des Kantons Zürich (Kantonale Opferhilfestelle) hat der Beschwerdeführerin 1 eine Genugtuung von Fr. 5'000. -- und den Beschwerdeführern 2 - 6 Genugtuungen von je Fr. 2'500. -- zu bezahlen.
3.- Für das bundesgerichtliche Verfahren werden keine Kosten erhoben.
4.-Der Kanton Zürich hat den Beschwerdeführern für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 1'500. -- zu entrichten.