Die von den kantonalen Instanzen zugesprochene bzw. ausbezahlte Opferhilfeentschädigung von Fr. 2'500. -- wurde vor Bundesgericht nicht angefochten.
c) Bei diesem Verfahrensausgang sind keine Kosten zu erheben (Art. 156 Abs. 2 OG). Der Kanton Zürich hat den teilweise obsiegenden Beschwerdeführern für das Verfahren vor Bundesgericht eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 159 OG). Damit ist das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege gegenstandslos geworden.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird teilweise gutgeheissen, und das Urteil des Sozialversicherungsgerichtes des Kantons Zürich vom 9. September 1999 wird aufgehoben.