Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Auf das Ausstandsbegehren wird nicht eingetreten.
2.- Soweit auf die Beschwerde einzutreten ist, wird sie teilweise gutgeheissen; Dispositiv-Ziffer 1 des Urteils der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs des Kantons Solothurn vom 24. April 2001 wird aufgehoben, und die Sache wird zur Ergänzung des Sachverhalts im Sinne der Erwägungen und zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
3.- Die Gesuche um Bestellung eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes und eines Dolmetschers werden abgewiesen.
4.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Betreibungsamt Z.__