Damit sind für das bundesgerichtliche Verfahren keine Kosten zu erheben und ist der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers aus der Bundesgerichtskasse angemessen zu entschädigen. Der Beschwerdeführer wird allerdings darauf hingewiesen, dass er der Gerichtskasse Ersatz zu leisten hat, wenn er später dazu in der Lage ist (Art. 64 Abs. 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
2.1. Rechtsanwalt Lukas Rast wird für das bundesgerichtliche Beschwerdeverfahren als unentgeltlicher Rechtsbeistand eingesetzt und mit Fr. 1'500.-- entschädigt.
2.2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.