6.
Die Beschwerde ist gutzuheissen. Es sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 4 BGG). Der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist für das bundesgerichtliche Verfahren vom Kanton St. Gallen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird bei diesem Ausgang des Verfahrens gegenstandslos.
Die Sache ist zur neuen Entscheidung über die Kosten- und Entschädigungsfolgen an die Vorinstanz zurückzuweisen (vgl.
Art. 67 und Art. 68 Abs. 5 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht: