Il sollicite également l'assistance judiciaire, ainsi que l'octroi de l'effet suspensif.
Invités à se déterminer, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et la cour cantonale y ont renoncé et se sont référés aux considérants de l'arrêt entrepris. Par courrier du 16 octobre 2025, l'OEP a déposé ses déterminations, concluant au rejet du recours. Le 11 novembre 2025, le recourant a répliqué.
Par ordonnance du 17 octobre 2025, le Président de la IIe Cour de droit pénal a rejeté la requête d'effet suspensif.
Considérant en droit :