En substance, la cour cantonale a considéré que la maxime d'accusation n'avait pas été violée, dès lors que les circonstances retenues au sujet de l'état du chemin étaient favorables au recourant. Ce raisonnement est conforme à la jurisprudence, laquelle prévoit que rien n'empêche l'autorité de jugement de s'appuyer sur un état de fait plus favorable à l'accusé lorsque certains éléments à charge décrits dans l'acte d'accusation ne peuvent pas être établis ou lorsque d'autres éléments sont retenus à décharge (arrêts 6B_251/2020 du 17 novembre 2020 consid. 1.5; 6B_568/2019 du 17 septembre 2019 consid. 3). Or on ne voit en l'espèce aucune raison de s'en écarter.