Il conclut à sa libération immédiate, principalement sans conditions et subsidiairement moyennant le prononcé de "l'intégralité des mesures de substitution proposées par le Ministère public dans sa demande de mise en détention provisoire du 7 juillet 2023", de son assignation à résidence au domicile de son fils G.________ dans le canton de Fribourg, surveillée si nécessaire par le port d'un bracelet électronique, ainsi que de "toutes autres mesures de substitution éventuelles jugées nécessaires". Plus subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer