A U.________, entre le 29 janvier 2014 (les faits antérieurs étant prescrits) et le 13 octobre 2019, A.A.________ et B.A.________, à titre personnel ou par le biais de la raison sociale D.________ GmbH, ont employé C.________ en qualité d'employée de maison. Ressortissante des Philippines, celle-ci ne bénéficiait pas d'autorisations de séjour et de travail en Suisse.
B.c. A U.________, le 13 octobre 2019, A.A.________ a tenté d'empêcher C.________ de récupérer ce qui lui était dû, en lien avec sa rémunération pour son activité d'employée de maison, après son licenciement, en lui disant : "Si tu fais ça, tu vas voir ce qu'il va arriver à ta famille aux Philippines".