1.
Le recours est partiellement admis dans la mesure où il est recevable. L'arrêt du 5 décembre 2023 de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève est annulé en tant qu'il considère qu'il n'existe pas de mesures de substitution à la détention avant jugement et la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour qu'elle procède au sens des considérants.
2.
Le recours est rejeté pour le surplus. En particulier, la demande de mise en liberté immédiate est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Une indemnité de dépens, fixée à 2'500 fr., est allouée au mandataire du recourant à la charge de la République et canton de Genève.