I.
a) A____ (Beschwerdeführerin), geboren 1975, und B____ (Beschwerdeführer), geboren 1969, schlossen im Mai 2016 einen Vertrag mit D____ (geboren 1959) betreffend die Betreuung ihrer im Dezember 2015 geborenen Tochter E____ ab dem 17. Mai 2016 (Beschwerdebeilage [BB] 3). Per 2. August 2016 wurde D____ von den Beschwerdeführenden (vgl. S. 10 der Beschwerde) mit dem Formular "Anmeldung für Hausdienstarbeitgebende" bei der Ausgleichskasse [...] angemeldet. Als geschätzte Lohnsumme wurde ein Betrag von Fr. 1'600.-- pro Monat (x 12) angegeben (vgl. BB 10; vgl. auch die Anmeldebestätigung [BB 11]).