I.
a) A____ (Beschwerdeführer 1), D____ (Beschwerdeführer 2) und G____ (Beigeladener) waren Mitglieder des Verwaltungsrates der H____ AG, welche der F____ Ausgleichskasse als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen war. Der Beschwerdeführer 1 gehörte vom 21. Juni 2016 bis zum 23. Mai 2017 dem Verwaltungsrat an, der Beschwerdeführer 2 vom 11. Juni 2015 bis zum 31. Mai 2017 und der Beigeladene ab dem 11. Juli 2016. Am [...] 2017 wurde über die H____ AG der Konkurs eröffnet. Das Konkursverfahren wurde mit Entscheid des Zivilgerichtes Basel-Stadt vom [...] 2018 mangels Aktiven eingestellt und am [...