1. In Gutheissung der Beschwerde von A. wird die angefochtene Verfügung vom 24. März 2020
aufgehoben und die Sache zur Prüfung der Anspruchsvoraussetzungen im Sinne der
Erwägungen und anschliessender Neubeurteilung an die IV-Stelle zurückgewiesen.

2. Die Gerichtskosten in der Höhe von Fr. 800.-- werden auf die Staatskasse genommen. Die
Gerichtskasse wird angewiesen, den vom Beschwerdeführer geleisteten Kostenvorschuss
von Fr. 800.-- zurückzuerstatten.

3. Dem Beschwerdeführer wird zulasten der IV-Stelle eine Parteientschädigung von
Fr. 2‘800.20 (inklusiv Barauslagen und Mehrwertsteuer) zugesprochen.