1.
Der 1961 geborene Beschwerdeführer meldete sich – nachdem ihm von
der Beschwerdegegnerin in der Vergangenheit berufliche Massnahmen zugesprochen worden waren und sein Rentenbegehren mit Verfügung vom
28. Februar 2012 abgewiesen worden war – am 5. Dezember 2019 bei der
Beschwerdegegnerin zum Bezug von Leistungen (berufliche Integration/Rente) der Eidgenössischen Invalidenversicherung (IV) an. Die Beschwerdegegnerin tätigte daraufhin erwerbliche und medizinische Abklärungen, leistete Kostengutsprache für ein Belastbarkeitstraining und liess
den Beschwerdeführer auf Empfehlung des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) begutachten (Gutachten der PMEDA AG, Zürich [PMEDA], vom